船用吊车

与陆地吊车等类似,船用吊车在运输过程中,需要解决由于意外碰撞等引起的负载摆动的抑制问题。此外,由于吊车安装于船体之上,而船体本身受到海浪、海流的影响会产生多个自由度的平动与转动,进而严重影响负载的运输与定位,因此,在控制过程中必须对船身的运动进行有效补偿。船体运动导致的负载扰动通常远大于意外碰撞的影响,且导致整个系统工作在非惯性系,给控制方法设计及分析带来了巨大挑战。

研究成果

  • 建立了塔式吊车系统的非线性完整动力学模型,并搭建了2套实验样机平台
  • 提出了若干种行之有效的控制策略,可有效抑制船体运动干扰,且在参数不确定等情况下,能实现负载的精准、快速定位。根据相关结果发表了数篇IEEE Transactions论文,授权发明专利多项